## Actividades con robots neumáticos

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- ## INTRODUCCIÓN

El presente trabajo se plantea como una unidad didáctica centrada en el estudio de la programación de robots.

Se trata de un proyecto técnico y se concibe para iniciar al alumno en la programación básica de robots utilizando el lenguaje LLWin.

- ## ENUNCIADO DEL PROYECTO

Una fábrica de puertas neumáticas quiere probarlas antes de su fabricación, mediante el uso de robots, y nos ha encargado la instalación de una puerta neumática que cumpla las siguientes características:

- El robot debe consistir en una puerta neumática.
- Cada ciclo comienza en una posición de reposo (Home) para permitir cargar en cada caso el programa correspondiente.
- La instalación se pondrá en marcha con un pulsador normalmente abierto, de manera que no arrancará hasta que no se presione y luego se suelte.
- La instalación dispondrá de una barrera óptica de seguridad.

## OBJETIVOS

- Conocer la estructura básica de un robot neumático
- Conocer los elementos eléctricos, mecánicos y neumáticos que integran un robot.
- Conocer y montar sensores que permiten al robot interactuar con el entorno.
- Montar un robot sencillo.
- Desarrollar un lenguaje de programación básico que permita controlar al robot de forma autónoma.

- ## CONCEPTOS

- Robot neumático.
- El motor, la caja de engranajes, tornillo sinfín y rueda.
- Final de carrera, fototransistor.
- Compresor.
- Instrucciones básicas de montaje de un robot.
- Lenguaje LLWin: instrucciones básicas.

- ## PROCEDIMIENTOS

La parte teórica de los conceptos se desarrollará con pequeñas explicaciones y éstas se complementarán con las actividades que se presentan a continuación.

- ### Actividad 1. Montaje del robot.

Realiza el montaje del Robot de soldadura del manual Pneumatic Robots de Fischertechnik (páginas 6, 7, 8, 9, 10).

- ### Actividad 2. Identificación de elementos.

> Identifica sobre el robot con pegatinas cada uno de los siguientes elementos del robot: Motor, caja reductora, tornillo sinfín, rueda dentada, pulsador, final de carrera, contador de impulsos, bombilla emisora, fototransistor, compresor.

- ### Actividad 3. Encendido del compresor.

Comprobar el perfecto funcionamiento del compresor teniendo en cuenta que va conectado al motor número 4.

Solución.

Programa.

- ### Actividad 4. Posición de reposo de la puerta neumática.

Enunciado. Crea con LLWin un programa llamado ACTIVIDAD 4 que dirija al robot desde cualquier posición a su posición de reposo ( puerta cerrada).

Ayuda. Para que se dirija al reposo es necesario observar sobre que electroválvula debemos actuar.

Solución.

Programa.

- ### Actividad 5. Subprogramas o subrutinas.

Si dentro de un programa necesito cerrar la puerta neumática, tendríamos que copiar la misma estructura varias veces. Para evitar esto, se crea un subprograma o subrutina, que es como un pequeño programa que se va a llamar varias veces desde el programa principal.

Enunciado. Crea un programa principal con el nombre ACTIVIDAD 5 y diseña en su interior un subprograma llamado HOME que realice lo mismo que la actividad anterior (cierra la puerta). Inserta el subprograma dentro del programa principal. Comprueba la solución y después ejecuta tu programa para comprobar el resultado.

Solución.

Programa.

- ### Actividad 6. Apertura y cierre automático de la puerta.

La primera prueba que nos encarga la fábrica de puertas consiste en realizar un programa que abra y cierre automáticamente la puerta neumática. Para ello utilizamos un pulsador que nos permitirá realizar las dos operaciones (E3), y debe cerrarse automáticamente a los 5 segundos . Debe ser sencillo y fácil de modificar para admitir posibles cambios.

Solución.

Programa.

- ### Actividad 7. Apertura y cierre automático de la puerta 2.

Como el programa entregado a la empresa sólo se puede probar 1 vez, ya que tenemos que volver a cargarlo; el jefe de I+D, nos pide un programa que realice la misma función pero que podamos cargarlo las veces que deseemos.

Solución.

Programa.

- ### Actividad 8. Apertura y cierre automático de la puerta con barrera fotoeléctrica.

La siguiente prueba que nos encarga la fábrica de puertas, es realizar un programa que abra automáticamente la puerta neumática (E3) y se cierre al interrumpirse la barrera fotoeléctrica, que situaremos lo suficientemente alejada de la puerta para que no deje atrapada a ninguna persona.

Solución.

Programa.

- ### Actividad 9. Apertura y cierre automático de la puerta con barrera fotoeléctrica 2.

La fabrica de puertas, considera que además de que la puerta funcione correctamente, se debe prestar especial atención a la seguridad, por lo que nos encarga un programa que abra automáticamente la puerta neumática (E3) y no se cierre si está pasando gente por la barrera fotoeléctrica. Si durante 4 segundos no pasa nadie por la barrera fotoeléctrica ésta se cerrará automáticamente.

Solución.

Programa.

- ### Actividad 10. Apertura semiautomático y cierre automático de la puerta con barrera fotoeléctrica .

La fábrica de puertas necesita un programa para una puerta especial que, debido a su peso, necesita que la ayudemos en la apertura, por lo que se abrirá cuando no esté pulsado el final de carrera E1. El cierre será automático cuando se interrumpa la barrera fotoeléctrica.

Solución

Programa.

- ### Actividad 11. Apertura mediante combinación numérica.

La fábrica de puertas necesita un programa para la puerta de un aparcamiento privado, que impida el paso a personas ajenas al inmueble. Nos indican que con una combinación de dos números sería suficiente. En caso de error, al introducir la secuencia de números nos lo debe indicar .

Solución

Programa.